Como muchas de las historias que pretenden explicar y describir el origen de las civilizaciones o pueblos, los orígenes de Roma se basaron también en mitos. El mayor imperio conocido desde la antigüedad clásica habría sido fundado por dos gemelos, Rómulo y Remo, que habían sido alimentados con leche materna en la infancia dada por un lobo que había encontrado perdidos en las orillas del río Tíber.
Dos obras sirven como una fuente de los mitos de origen de la ciudad de Roma. Uno es el poema épico Eneida, escrito por Virgilio; otro es el libro Ab Urbe Condita (Desde la Fundación de la ciudad), realizado por el historiador Tito Livio.
Este último basa en su libro en las historias que eran contadas por tradición oral sobre la fundación. Rómulo y Remo fueron hijos de Rea Silvia, una sacerdotisa vestal Rea Silvia, virgen, quien afirmó haber sido violada y embarazada por el dios Marte. Silvia había sido forzada a convertirse en una sacerdotisa por su tío Amulio, quien había arrebatado al padre de Rea, Numitor, el trono de Alba Longa, una ciudad construida en la Península Itálica.
Al enterarse del embarazo de la sacerdotisa, Amulio ordenó su detención y sus hijos fueron arrojados al río Tíber. La preocupación de Numitor era que los gemelos reclamasen por derecho de linaje el trono que había usurpado.
Los gemelos fueron salvados por una loba que se aproximó al río para saciar su sed. Con compasión por los dos niños, el animal habría dado sus pechos para que ellos pudiesen alimentarse. Fueron encontrados posteriormente por un pastor y, en ese ambiente, fueron criados. Ya como adultos, Rómulo y Remo descubrieron tener un linaje real y decidieron luchar contra Numitor para restituir el poder de su abuelo Amulio sobre el trono del cual había sido despojado. Y ellos lo consiguieron.
Más tarde, Rómulo y Remo construyeron una aldea local donde habían sido encontrados. Fue el comienzo de la ciudad de Roma. Sin embargo, como resultado de la disputa por el poder en la nueva ciudad, Rómulo mató a Remo y se convirtió en el primer rey de Roma. Las historias de romanas indican que la ciudad fue fundada en el año 753 a.C. Por otro lado, las excavaciones arqueológicas indican que hay evidencia de que, en el siglo VIII a.C., un pueblo de agricultores y pastores existió en la región. Roma estaba en una llanura fértil, cortada por el río Tíber y protegida por siete colinas.
Había todavía entre los romanos la leyenda de que Numitor, Amulio, Rea, Rómulo y Remo eran descendientes de un troyano, Eneas, hijo de la diosa Afrodita y Anquises, que habían huido de la famosa ciudad destruida al final de la guerra de Troya. Con esta leyenda, los romanos ligaron su origen con los pueblos del Egeo, pretendiendo crear una tradición común entre las civilizaciones que surgieron en las dos localidades.
Eneas habían llegado a Italia después de huir de Troya y muchas tribulaciones y habría dejado contacto con Latino, que le ofreció a su hija Lavinia en matrimonio. Después de guerras por el territorio de Lacio y por la esposa, Eneas fundó la ciudad Alba Longa e introdujo el culto de sus dioses entre los latinos. Varias otras aldeas fueron construidas próximas a la ciudad. Eneas habría dejado descendientes que protegerían Alba Longa y que, después de doce generaciones, darían origen a Rómulo y Remo.
La península itálica estaba habitada desde mucho tiempo por latinos, umbríos, ilíricos, griegos y etruscos. Sin embargo, fueron estos últimos quienes hicieron de la aldea de Roma una verdadera ciudad.
