El racismo ha asumido muchas formas diferentes a lo largo de la historia. En la antigüedad, las relaciones entre las personas fueron siempre de un ganador y un cautivo. Estas formas de división social existían sin importar la raza, porque a menudo las personas de la misma matriz racial peleaban entre sí, y el perdedor pasaba a ser cautivo del vencedor, en este caso el racismo era más próximo a la xenofobia. En la Edad Media, se desarrolló un sentimiento de superioridad xenófobo de carácter religioso donde eran perseguidas diversas minorías raciales.
Cuando se produjeron los primeros contactos entre conquistadores portugueses y africanos, en el siglo XV, no hubo fricciones raciales. Los negros y otros pueblos de África habían celebrado acuerdos comerciales con Europa, que incluía la trata de esclavos, que en ese momento era una forma aceptada de aumentar el número de trabajadores en una empresa y no una cuestión racial.
Sin embargo, cuando los europeos en el siglo XIX, comenzaron a colonizar el continente negro y las Américas, se encuentran justificaciones para imponer a los pueblos colonizados con sus leyes y formas de vida como una forma de racismo asumida. Una de las razones fue la idea errónea de que los negros y los indios eran “razas” inferiores y se comenzó a aplicar a la discriminación racial en sus colonias, para garantizar ciertos “derechos” a los colonos europeos. Aquellos que no se sometían eran víctimas del genocidio, que exacerbaba los sentimientos más puramente racista, tanto de parte de los vencedores como de los sometidos, como los indios norte-americanos que llamaban a los blancos de ‘rostros pálidos’.
Los casos más extremos fueron la confinación de los indios en reservas y la introducción de leyes para establecer la discriminación, así como los casos de las leyes de Jim Crow en los Estados Unidos de América y el apartheid en Sudáfrica.
