Los pedidos privados de esculturas en relieve se realizaron por lo general en entornos funerarios. Los comerciantes boyantes, como el panadero Eurysaces, hicieron inmortalizar en sus mausoleos las actividades comerciales desarrolladas en vida. A lo largo del final de la República y el comienzo del Imperio se labraron relieves escultóricos de los libertos para las fachadas de sus sepulcros comunales. En los siglos I y II d.C. los retratos en relieve se adaptaron en términos generales en los altares funerarios o en torno a las sepulturas.
Los relieves sepulcrales más destacadas, empleados a partir de mediados del siglo II tanto por las clases medias como por las altas, decoraron los sarcophagi (literalmente carnívoros), sarcófagos, producidos en Roma y otras metrópolis destacadas del Mediterráneo, incluyendo Atenas y varias ciudades griegas. Muchos de los relieves de los sarcófagos preservados están formados únicamente de guirnaldas y otros motivos decorativos, sin embargo se representaron igualmente gran diversidad de temas narrativos. Los relatos mitológicos, como los trabajos de Hércules, Meleagro cazando el jabalí enviado por la diosa Ártemis y la leyenda de Níobe y sus hijos, fueron específicamente estimados. El Museo Arqueológico Nacional de Madrid conserva un sarcófago proveniente de Husillos (Palencia) desarrollado en tiempos de Adriano, en el que sus relieves escultóricos exhiben una temática conectada con el mito de Orestes y su desagravio, y el Museu Arqueològic de Barcelona conserva otra pieza proveniente de Alicante que simboliza el rapto de Proserpina (siglo II d.C.). A menudo se sustituyó el retrato del fallecido por el busto de un héroe o heroína mitológica. Algunas veces los relieves sepulcrales fueron igualmente de naturaleza pseudobiográfica de modo que el cliente pudiera tomar la elección, a partir de un catálogo, las representaciones de escenas de guerra, sacrificio y casamiento. La estructura de estas escenas se encargaba en los relieves imperiales, que podían exhibir al emperador realizando sacrificios a los dioses oficiales o recibiendo a los emisarios de los bárbaros.
El mármol blanco fue el material preferido por los romanos para los relieves escultóricos, sin embargo en numerosas ocasiones emplearon diversidades menos costosas de piedra. Por lo general, los relieves se policromaron y en ocasiones incluyeron piedras de colores como el pórfido, material predilecto en el siglo IV, especialmente en los sarcófagos imperiales.
Los estilos escultóricos
El estilo de los relieves escultóricos del Imperio se despliega desde el consciente neoclasicismo griego de los frisos del Ara Pacis al esquemático, frontal e hierático estilo de los nuevos bajorrelieves labrados para el arco de Constantino. En muchos monumentos pueden observarse dos o más estilos superpuestos. Como se ha indicado con precedencia, la historia del arte romano fue ecléctica hasta su final y ningún periodo tuvo un estilo unificado. Lo cierto es que, las construcciones oficiales a menudo se distinguen, como se aprecia en los monumentos coetáneos de la capital y las provincias.
