La escultura a pequeña escala en marfil, bronce y oro de la fase prerrománica estuvo influenciada por el arte paleocristiano y bizantino. Adoptaron igualmente otros elementos de los desemejantes estilos locales de Oriente Próximo, conocidos a través de la importación de manuscritos miniados, eboraria, orfebrería, cerámica y tejidos. Los motivos ocasionados en los pueblos nómadas, como las figuras grotescas del bestiario y los diseños geométricos entrelazados, fueron muy destacadas, especialmente en las regiones del norte de los Alpes. Entre las obras escultóricas más admiradas de la fase se hallan los marfiles producidos por el monje Tutilo en el siglo IX en el monasterio de Saint-Gall (Suiza) y los desarrollados en los talleres de Reims (Francia).
En el periodo prerrománico es muy raro encontrar escultura monumental independiente de un entorno arquitectónico. La mayor parte de la escultura románica estuvo integrada en la propia arquitectura, y tuvo un doble cometido estructural y decorativo. De este modo, las esculturas románicas integran el agrupación de la arquitectura religiosa. Los mejores trabajosse realizaron en Hildesheim (Alemania) en el siglo XI, incluyendo puertas de bronce, pilas bautismales, lápidas funerarias y otros objetos de mobiliario litúrgico. Igualmente en el sur (siglo XI) y norte de Italia (siglo XII) se realizaron hermosas puertas fundidas en bronce, destacando eminentemente las de San Zenón el Mayor de Verona. En el valle del Mosela, Bélgica y la Francia septentrional, a comienzos del siglo XII, la escuela del Mosela produjo un gran número de esculturas en bronce, incluyendo la gran pila bautismal (1107-1112) de San Bartolomé de Lieja (Bélgica), desarrollada por Rainiero de Huy.
Las decoraciones escultóricas en piedra a gran escala fueron usuales en el siglo XII en toda Europa. En las iglesias románicas francesas de Provenza, Borgoña y Aquitania las esculturas decoraron con profusión las fachadas de los edificios, y las estatuas labradas sobre pilastras dieron un énfasis visual a los elementos verticales. En las catedrales de Toulouse, Autum y Poitiers pueden verse ejemplos admiradas de la escultura arquitectónica francesa, preservada casi absolutamente en su estado único. En su estructura y materia temática anticipan directamente las obras maestras de Chartres, Amiens y el resto de las catedrales góticas. En Lombardía y Toscana se realizaron trabajos escultóricos atrayentes, especialmente para las fachadas de las catedrales de Módena, Ferrara, Verona y Parma.
En la península Ibérica, dentro del primer románico de fundamentos del siglo XI, destacan los dinteles o retablos de altar de San Genis les Fons (Rosellón) y de San Andrés de Sureda, donde aparece representada la maiestas domini junto a por los doce apóstoles. El románico pleno se singularizó por la escultura monumental en piedra para la ornamentación de los templos, tanto en las arquivoltas, tímpanos y jambas de sus fachadas como en los claustros de los monasterios, en los capiteles de las columnas o los canecillos y modillones de los aleros salientes. Destacan la puerta de las Platerías en Santiago de Compostela, con escenas del Nuevo Testamento, desarrollada a comienzos del siglo XII; las portadas del Cordero y del Perdón de San Isidoro de León, donde se representan el sacrificio de Isaac y el Cordero portado por ángeles dentro de su mandorla; los asuntos de la Crucifixión, las tres Marías ante el sepulcro y la Ascensión de Cristo, la fachada del monasterio de Ripoll y el tímpano del Crismón rodeado por leones de la catedral de Jaca. El claustro de Silos presenta en sus columnas pareadas relieves escultóricos referidos a la impetu de Cristo y sus capiteles están ornamentados con representaciones vegetales y animalísticas. Igualmente en el claustro de la antigua catedral románica de Pamplona existieron capiteles atrayentes, especialmente entre los dedicados a Job y a la impetu de Cristo (Museo de Navarra en Pamplona).
Un elemento clave en la transformación hacia el estilo gótico son las estatuas-columna del célebre pórtico de la Gloria (fachada occidental) de la catedral de Santiago de Compostela (España, último tercio del siglo XII), obra atribuida al maestro Mateo. La organización del agrupación se hace eco del nuevo sentido naturalista idealizado de finales del siglo XII, al tiempo que las figuras que lo integran expresan sus sentimientos y comienzan a entablar lo que se denomina sacra comentazione, esto es, la comunicación entre los personajes sagrados.
En el ámbito de la escultura exenta o de bulto redondo destacan las representaciones de la Virgen sedente, entronizada con el Niño Jesús acomodado en su regazo y del Cristo crucificado o en Majestad, desarrolladas en madera y en la mayoría de los casos policromadas. Los más conocidos son los Cristos de Caldes de Montbuy y Batlló (en el Museo Nacional de Arte de Cataluña) y las Vírgenes de la catedral de Gerona o la de Covet, igualmente en el Museo Nacional de Arte de Cataluña.