El primer submarino de la historia de la humanidad fue diseñado en 1578 por William Borne. El diseño original incluía un sistema de tanques de aire utilizados para controlar la inmersión.
Aunque el proyecto, ese primer submarino, no se llevó a la realidad, quedando meramente impreso en papel. Finalmente en 1776, el estadounidense David Bushnell construyó el primer submarino que era capaz de llevar a una sola persona. Este proyecto llegaría a ser conocido como la Tortuga.
El primer submarino del mundo fue utilizado para el combate naval por los militares norteamericanos contra los británicos.
Ya en 1798, Robert Fulton construyó el submarino Nautilus, trabajando con dos formas de propulsión: una a vela y otra a manivela helicoidal.
John Holland también resulta ser un nombre importante en el desarrollo de submarinos. Él creó el Holland VII y VIII, alrededor del año 1900. El proyecto fue vendido a la Marina de los Estados Unidos.
Leonardo da Vinci también diseñó un modelo de submarino primitivo en torno a 1515. También se sabe que, para el año 1727, aproximadamente 14 proyectos de submarinos habían sido patentados.
