Los mapas surgieron mucho antes de las grandes navegaciones de los siglos XV y XVI. Incluso en las sociedades más primitivas, el hombre sintió la necesidad de localizar recursos, puntos importantes y caminos especiales. Con esas informaciones eran importantes para su propia supervivencia, se valían de los más variados medios y formas para documentarlas. Se nota, así, que el mapa no es y nunca fue solamente un diseño, sino un conjunto de informaciones visuales utilitarias.
Muchos mapas antiguos sirvieron para ayudar a la sociedad de su época a entender el espacio que habitaba. El mapa de Gaza, por ejemplo, data de 2500 a.C. y tiene su origen en la Mesopotamia. Dicho diseño se preocupaba en representar los principales ríos de la región, especialmente el río asiático Éufrates y el territorio en las proximidades. Se trata de una pequeña placa hecha de barro con representaciones surcadas y esculpidas.
En la China Imperial, muchos mapas fueron producidos y utilizados por navegantes, que documentaban sus viajes y después entregaban informaciones diversas a su soberano. En esa imagen, el líder de la flota, Zheng Fie, creó una verdadera guía de su expedición en el siglo XV.
Durante la Edad Media europea, los mapas también eran una representación de religiosidad y del poder de la Iglesia Católica. En ellos, muchas veces, la ciudad de Jerusalén (sagrada para el cristianismo) ocupaba el centro del mundo. Un ejemplo de esos mapas apareció en el Libro de Salmos, del siglo XIII. Cuando el comercio alcanzó su apogeo en Europa, tiene inicio una carrera para descubrir y conquistar nuevas tierras en busca de mayores riquezas para su comercio. De esa forma, la cartografía adquiere una dimensión todavía mayor, pues de ella depende el éxito de las expediciones y, por tanto, de los emprendimientos comerciales.
En el periodo medieval se popularizaron los llamados portulanos, esto es, guiones del litoral por donde los buques pasaban. Ellos se preocupaban en orientar a los navegantes en aquel lugar pero sin contar todavía con la precisión milimétrica de las latitudes y longitudes, que apenas pasarían a ser usadas mucho tiempo después.
Conforme al desarrollo paulatino de las navegaciones, la optimización de técnicas acompañó dicha evolución. Consecuentemente, los mapas se volvieron más sofisticados, haciéndose objeto de codicia de los navegantes y comerciantes. Su elaboración era rodeada de secretos y seguridad. Surgió incluso un estilo, un modo especial de crear mapas. Ese estilo quedó conocido históricamente como Escuela de Sagres o Corte de Sagres.
